正科機械：河卵石制沙機的主動式控制及剛性控制

      第三代制砂機（即河卵石制沙機）的主動式順應控制是在位置控制中，通過力傳感器引人力信號，通過數據處理.采用適當的控制策略產生控制指令驅動制砂機運動。這種方法一般采用制砂機腕力傳感器，它使用靈活、通用性強.被廣泛地應用于第三代制砂機控制作業研究中。但單獨使用腕力傳感器存在一些問題，由于制砂機腕力傳感器剛度大，要求第三代制沙機的重復精度高，工件定位準確，否則一旦定位偏差過大，使作用力超出一定范圍就會造成傳感器及工件損傷。

      主動與被動順應相結合的方法是，通過力傳感器來感知制砂機手腕部所受到外力和力矩的大小、方向，根據被動的剛度系數，將力信息變成相應的位置調整量，通過主控機控制機械手繞RCC順應中心作適量的平移或旋轉，使機械手末端所夾持的工件處于****位置和姿態，以保證所進行的操作順利完成。

    剛性控制

      河卵石制沙機的剛性控制位置和力混合控制系統的特點是位置和力是獨立控制的以及控制規律是以關節坐標給出的。但當作業環境的約束給出后，在實際環境約束中有不確定的部分，就可能出現控制不穩定的危險。例如，在理應有約束的方向沒有約束時，但當作業環境的約束給出后，在實際環境約束中有不確定的部分，就可能出現控制不穩定的危險，由于位置控制而產生過大力。